»ÆÀúÍøÈËÃû±¨¸æ
9»
Ë®
7»
Ë®
10»
Ë®
11»
»ð
»Ê¸¦ºÄ¾÷ÐÔ¸ñ·ÖÎö
¡¡¡¡»Ê¸¦ºÄ¾÷ÓÐÌØÇ¿µÄµÚÁùÁé¸Ð£¬ÐÔ¸ñÂÊÖ±ÎÞ»úÐÄ£¬ÉîµÃÅó±²°®´÷¡£¸ÐÇé·É϶à²É¶à×Ë¡£×öÊÂϲºÃƾ¸öÈËÖ±¾õ¼°Ô¤¸Ð×ö¾ö¶¨¡£Ð×
»Ê¸¦ºÄ¾÷È˼ʹØϵ
¡¡¡¡»Ê¸¦ºÄ¾÷Íç¹ÌÈçͬ¿óʯ£¬¸ÕÒãľÄÉ£¬¸»ÓÚÄ;ÃÁ¦£¬ÓÐïƶø²»ÉáµÄ¾«Éñ¡£¶ÔÊ°®´ò±§²»Æ½¡£ÈôÉƼÓÐÞÑø£¬±ØÄܹâÃ÷ÀÚÂä¡£ÓÐÈç»ÆÖÓ£¬ÇÃÖ®ÔòÏì¡£´ËÊý²»ÊʺÏÅ®ÐÔ£¬ÓÐÇ¿Ó²Ö®ÏÓ¡£
»Ê¸¦ºÄ¾÷ÃüÔË×ÜÂÛ
»ùÒµ£º½«ÐÇ¡¢Ñ§Ê¿¡¢ÎIJý¡¢ÎÄÏà¡¢Æƶò¡¢Ð×É·¡¢½Ù¼Ò¡£
¼ÒÍ¥£ºÁùÇײ»Á¦£¬·òÆÞÀëºÏ£¬×ÓÏ¢Ò˳٣¬Ó¦¶à×öÉÆÊ£¬ÒÔ»ýÉƵ¡£
½¡¿µ£º¶ÌÃü£¬²¡»¼£¬ÍâÉË£¬²¡¼²£¬¶à´ÓÉÆÕߣ¬¿ÉÍû°²¿µ¡£
º¬Ò壺Ð×ÖÐÖ®´óÐ×Êý£¬Ç°Í¾Ã£Ã££¬²¨À˵þ¾í¶øÀ´£¬Ñ°²»³öÄ¿±êÖ®Õ×£¬Ö÷´øÒåÏÀÆø¸Å£¬ÉἺ³ÉÈÊÖ®¾Ö£¬Ò»ÉúºÃΪÈËÅÅÄÑ£¬×Ô¼ºÀ§¿à¼èÄÑÈ´ÎÞ·¨´ò¿ª£¬Îñ¶àÑø¾«Éñ£¬·ñÔò¶à²¡£¬ÊÂҵС×÷΢Àû£¬´ó×÷¼´Ê§°Ü¡£´ËÊý´óÐ×£¬ÓÐÈçÐÐ×ߺڰµÏÕ·һ°ã£¬Ò»ÉúÄѵÃƽ°²£¬ÐÁ¿àÀ§ÄѶࡣ
»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄ°®Çé
¡¡¡¡Ìáµ½»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄÖÂÃüÈõµã£¬ÄÇÓ¦¸ÃÊǾßÓкÜÈÝÒ×Á÷ÓÚÇéÐ÷»¯µÄÇãÏò¡£
¡¡¡¡ÈÈÇé¡¢Õ¼ÓÐÓûÇ¿¡¢ºÜ»á¼µ¶Ê,Ö»Òª°®ÉÏÁË,»Ê¸¦ºÄ¾÷¾Í»á³ÖÐøµÃÓÖÉî¡¢ÓÖ³¤¡¢Ó־á£ËäÈ»»Ê¸¦ºÄ¾÷ÉîÐÅ×Ô¼ºÊÇÖ§Å䰮µÄÈË£¬È»¶øÊÂʵÉÏ,Ö»ÒªÊÇ×Ô¼ºËù°®µÄÈËÌá³öµÄÈκÎÒªÇ󣬻ʸ¦ºÄ¾÷¶¼ÎÞ·¨¾Ü¾ø¡£»Ê¸¦ºÄ¾÷Ôڳ谮×Ô¼ºµÄÁµÈË»ò°éÂÂʱ,¿ÉÒÔ»ñµÃÉîÇеÄϲÔúÍÂú×ã¡£Ïà·´µÄ£¬µ±»Ê¸¦ºÄ¾÷¾õµÃ×Ô¼ºµÄ¸ÐÇé±»¼ṳ̀ʱ£¬»á±©·¢³ö¼¤Å¡¢²»ºÏÀíµÄ¼µ¶Ê¡£»Ê¸¦ºÄ¾÷ÔÚÒìÐÔ¹ØϵÉϷdz£ÐÒÔË£¬Èç¹ûÄÜ¿ØÖÆÐÔ·½ÃæµÄÓûÇó£¬Ó¦¸Ã¿ÉÒÔ»ñµÃÉîÇéÖ¿°®¡£
»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄ½ðÇ®ÔË
¡¡¡¡»Ê¸¦ºÄ¾÷ÊÇÎïÖʱ¾Î»¡£ÕâÖÖÓëÉú¾ãÀ´µÄÌØÖÊ£¬Ê¹Ëû±È±ðÈ˸ü»á׬Ǯ£¬Òò´Ë¿ÉÒÔ±£ÕÏÏ൱ˮ׼ÒÔÉϵĸ»Ô£Éú»î¡£
¡¡¡¡¼´Ê¹»Ê¸¦ºÄ¾÷¸öµ¥´¿¡¢È«ÐÄÈ«ÒâÈÈÖÔÒÕÊõµÄÒÕÊõ¼Ò£¬»Ê¸¦ºÄ¾÷Ò²»á±¾ÄܵÄÕÆÎÕÏÖʵ£¬ÕÒµ½·Ç³£ÓÐЧ¡¢Ó¦¶ÔÏÖʵµÄ·½·¨¡£ µ«ÊÇÕâÑùµÄÐÔ¸ñºÜÈÝÒ×ÓÐÏÝÈëÅÅËû¡¢ÎïÖÊÖÁÉÏÖ÷ÒåµÄΣÏÕ£¬ÉõÖÁ×î¶ñÁÓµÄ×´¿öÊÇ£ºÓпÉÄܱ»½ðÇ®ÊÕÂòºÇ£¡»Ê¸¦ºÄ¾÷²»ÊÇÊزÆÅ«£¬Òò´Ë´ó¸Å¶¼ÄÜά³Ö±¾À´µÄ¿íÈÝ¡£µ«ÊÇÖ»ÒªÊÇÄÜÈÃ×Ô¼º¸Ð̾µÄ¶«Î÷£¬»Ê¸¦ºÄ¾÷¾ÍÏ£ÍûÄÜռΪ¼ºÓУ¬ËùÒÔ¿ÉÄÜ»áÔì³É·Á°´´ÔìÐÔ¡¢¾«Éñ·½Ãæ·¢Õ¹µÄ½á¹û¡£
»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄÊÂÒµÔË
¡¡¡¡»Ê¸¦ºÄ¾÷²»¹ÜʲôÑùµÄ¹¤×÷£¬Ö»Òª×ÅÊÖÈ¥×ö£¬´ó¸Å¶¼»á³É¹¦¡£
¡¡¡¡¼´Ê¹ÊǴӹȵ׿ªÊ¼£¬×îºó»Ê¸¦ºÄ¾÷Ò²ÓÐÄÜÁ¦Èýá¹ûÉýµ½¶¥·å¡£¶ÔÓÚȨÍþ»Ê¸¦ºÄ¾÷»áÖÂÉϳç¸ßµÄ¾´Ò⣬²»¹ýÕâÑùµÄ¶¯×÷Ö»ÊÇÒòΪ»Ê¸¦ºÄ¾÷Ò²×Ô¼ºÒª»ñµÃÄÇÑùµÄµØ룬µ±È»¾´ÒâÊǶÔ×Ô¼ºµÄÇ°½ø¶ø·¢µÄ¡£ÕâÖֶԳɹ¦ÓÐÊ®×ã°ÑÎÕµÄ×ÔÐÅ£¬Êǻʸ¦ºÄ¾÷Ö´Þֵġ¢²»¿ÉËÉиµÄ¡¢¼á¶¨µÄÏòÇ°ÍƽøµÄÖúÁ¦¡£¶ÔËûÈ˵ĻÃÏ룬ʹ»Ê¸¦ºÄ¾÷²»»áÇáÒ×±»µÐÊÖ¡¢Í¬Ê¡¢ÏÂÊôËùÃɱΡ£
»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄ½¡¿µÔËÊÆ
¡¡¡¡Ç°ÃæÒѾ´óÖÂÌá¹ý£¬»Ê¸¦ºÄ¾÷»áÔÚÉú»îÖÐÃæ¶Ô¾Þ´óµÄѹÁ¦£¬ÓÈÆäÊÇ
¡¡¡¡ÔÚƽºâÎñʵºÍ±©ÔêµÄÌìÐÔ£¬ËùÔì³ÉµÄÄÚÐÄÕõÔúÉÏ¡£ÊÂʵÉÏ£¬»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄ½¡¿µÕýÈ¡¾öÓÚÊÇ·ñÄÜ´ïµ½ÕâÖÖƽºâµÄ״̬¡£Ò²¾ÍÊÇ˵£¬ÓÐЩʳÎï×îºÃÄܾ¡Á¿ÉÙ³Ô£¬ÓÈÆäÊÇÌÇ·Ý£¬Èç´Ë²ÅÄܱ£³ÖÇéÐ÷µÄÎȶ¨¡£´ËÍ⣬»Ê¸¦ºÄ¾÷Ò²Òª¾¡¿ÉÄÜÔ¶ÀëÐÁÀ±ºÍÒì¹úµÄʳÎÕâÊǻʸ¦ºÄ¾÷»áϲ»¶£¬È´¶ÔËûÃDz»Ì«ºÃµÄ¶«Î÷¡£ÄÇô£¬»Ê¸¦ºÄ¾÷µ½µ×¸Ã³ÔЩʲôÄØ£¿ÄÜÎȶ¨ÇéÐ÷µÄ¹ÈÀ࣬ÒÔ¼°¸ù¾¥ÀàµÄÊ߲ˣ¬ÀýÈçÂíÁåÊí¡¢°×Âܲ·¡¢ºúÂܲ·¡¢Ìð²ËµÈ£¬¶¼ÊDz»´íµÄÑ¡Ôñ¡£ÁíÍ⣬¼ÓÓпóÎïÖÊ»òÏ㾫Ó͵ÄÈÈˮԢ·¼ÏãÁÆ·¨¡¢°´Ä¦ºÍè¤ç죬¶¼¿ÉÒÔ°ïÖúÉíÐÄ·ÅËÉ£¬»Ê¸¦ºÄ¾÷²»·ÁÒ»ÊÔ¡£
»Ê¸¦ºÄ¾÷дϵĻ°
»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄÐÒÔËÊý×Ö
¡¡¡¡»Ê¸¦ºÄ¾÷ÊÜÊý×Ö2ºÍÔÂÁÁµÄÓ°Ïì¡£
¡¡¡¡ÊÜ2Ó°ÏìµÄÈ˸öÐÔκ͡¢¸»ÓÐÏëÏóÁ¦£¬ºÜÈÝÒ×ÒòΪ±ðÈ˵ÄÅúÆÀ»òÊèºö¶øÊܵ½É˺¦£»¶ø»ðÐǵÄÓ°Ï죬Ôòʹ»Ê¸¦ºÄ¾÷ºÜÈÝÒ×±»´¥Å£¬¶¯²»¶¯¾Í»áÄÕ»ð¡£ÔÙ¼ÓÉÏÊܵ½ÔÂÁÁºÍÊý×Ö2µÄ½»»¥×÷Óã¬Í¨³£»áºÜÃô¸ÐÇÒÇéÐ÷»¯¡£ÓÉÓڻʸ¦ºÄ¾÷ÔÚȨÁ¦ÔËÓÃÉÏ¿ÉÄÜ»áÔâÓöÎÊÌ⣬Òò´Ë»Ê¸¦ºÄ¾÷±ØÐë±£»¤×Ô¼º£¬²¢ÇÒŬÁ¦ÌáÉý×ÔÎÒµÄÆÀ¼Û¡£
Êʺϻʸ¦ºÄ¾÷µÄÓ¢ÎÄÃû×Ö
¡¼Äк¢Ó¢ÎÄÃû¡½:Kalman £¨À´Ô´£ºÐÙÑÀÀûÓï ÒâÒ壺ǿ׳¶øÓÐÄÐÐÔÆø¸ÅµÄ£©
¡¼Å®º¢Ó¢ÎÄÃû¡½:Rose £¨À´Ô´£ºÀ¶¡Óï ÒâÒ壺õ¹å´Ô£©
»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄÉúÈÕ»¨
¡¡¡¡Ñ©Æ¬Á«¡ª¡ªÂÅÐÐÆæ¼£µÄ13ÊÀ¼ÍÐÞÅ®£¬°¢¹ÅÄÝË¿Ö®»¨
¡¡¡¡×Ô¹ÅÒÔÀ´£¬»ù¶½½ÌÀï¾ÍÓн«Ê¥ÈËÓëÌض¨»¨¶äÁ¬½áÔÚÒ»ÆðµÄÏ°¹ß£¬ÕâÒòÑÓڽ̻áÔÚ¼ÍÄîÊ¥ÈËʱ£¬³£ÒÔÊ¢¿ªµÄ»¨¶äµã׺¼À̳ËùÖ£¡¶øÔÚÖÐÊÀ¼ÍµÄÌìÖ÷½ÌÐÞµÀÔºÄÚ£¬¸üÊÇÓÐÈçÔ°ÒÕÖÐÐÄ°ãµÄÖÖֲן÷ʽ¸÷ÑùµÄ»¨¶ä£¬¾Ã¶ø¾ÃÖ®£¬½Ì»á±ã½«366ÌìµÄÊ¥ÈË·Ö±ðºÍ²»Í¬µÄ»¨¶äºÏÔÚÒ»Æð£¬ÐγÉËùνµÄ»¨Àú¡£µ±Ê±´ó²¿·ÖµÄÐÞµÀÔº¶¼Î»ÔÚÄÏÅ·µØÇø£¬¶øÄÏÅ·ÊôµØÖк£ÐÍÆøºò£¬¼«ÊʺÏÔÔÖÖ»¨²Ý¡£Ñ©Æ¬Á«±ãÊDZ»Ñ¡À´¼Àìë131ÊÀ¼Íʱ£¬ÒÔÂÅÐÐÆæ¼£¶øÎÅÃûµÄÐÞÅ®££°¢¹ÅÄÝË¿µÄ»¨¶ä¡£ËüÊÇÇò¸ùÀàÖ²ÎÔÚÓ¢¹ú¼«º±¼û¡£
»Ê¸¦ºÄ¾÷ÉúÈÕ»¨Óï
¡¡¡¡ÐÂÉú
¡¡¡¡Ñ©Æ¬Á«ÔÚÅ·ÖÞ±»µ±×÷´ºÌìÀ´ÁٵĻ¨¶ä¡£µ±ËüÔÚÄÁ²ÝµØÕûƬʢ¿ªÊ±£¬¾ÍÏñÔÚ±íÏÖ´óµØÓ´ºµÄϲÔá£Òò´ËËüµÄ»¨ÓïÊÇ¡¸ÐÂÉú¡¹¡£·²ÊÇÊܵ½ÕâÖÖ»¨×£¸£¶øÉúµÄÈË£¬¾³£¶©¶¨ÐµÄÄ¿±ê£¬²¢ÇÒŬÁ¦ÊµÏÖ¡£¶ÔÁµÈËÒ²ÊǾ¡Ðľ¡Á¦µÄÒ»ÐÍ£¬Ô¸ÎªÍêÃÀÎÞȱµÄ°®Çé·îÏס£µ«ÊÇÈç¹û¶Ô·½Ã»ÓÐͬµÈµÄ»Ø±¨£¬ºó¹û¿ÉÄܲ»¿°ÉèÏëºÇ£¡
»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄµ®Éúʯ
¡¡¡¡×êʯ
¡¡¡¡×êʯÃû³ÆÀ´×ÔÓÚÏ£À°ÓADAMAS¡¹£¬Òâ˼ÊDz»ÄÜÕ÷·þµÄ¶«Î÷£¬Õâ¿ÉÒÔ˵ÊÇ×î·ûºÏ×êʯµÄÃû×ÖÁË¡£ËüÊǵØÇòÉÏÓ²¶È×î¸ßµÄÎïÖÊ£¬¶øÇÒËüµÄ¼ÛÖµºÜÉٱ䶯£¬¾ß±¸Á˸÷ÖÖ±£ÖµµÄÖ÷¿Í¹ÛÌõ¼þ¡£
¡¡¡¡ÌìÈ»µÄ×êʯ¼¸ºõ¶¼ÂÔ´øµãÉ«²Ê£¬¶øÕâ΢ºõÆä΢µÄÉ«²î¾Í×óÓÒÁË×êʯ±¾ÉíµÄÆ·Öʺ͵ȼ¶¡£×îÉϵȵÄ×êʯÊÇÀ¶°×É«£¬Æä´ÎÊÇ´¿°×É«¡£ÔÚ¶©»é½äÖ¸ÉÏÏâÒ»¿Å×êʯ£¬ÊÇ×îÕýʽµÄÓ÷¨¡£
»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄµ®Éúʯ´«Ëµ
¡¡¡¡ÔÚ·¨¹úÍõÊÒÀÀö¾§×êʯÊÇ×î¾ß¼ÛÖµµÄ±¦Ê¯¡£ËüÔÚ·¨¹ú·Ò×Ê®ÁùµÄÍõºó££ÂêÀö°²¶«Äݱ»´¦ËÀÔÚ¶Ïͷ̨ÉÏʱ£¬¸ú×ÅÆäËüµÄ±¦Ê¯Ò»Æð±»µÁ×ß¡£µ«ÊÇ£¬Ò²Ö»ÓÐÀö¾§×êʯÆæ¼£°ãµÄ±»ÈËÑ°»ñ¡£ºóÀ´£¬Õâ¿Å×êʯշתÁ÷µ½ÄÃÆÆÂØÊÖÖУ¬¶ø±»ÏâÔÚËû¼ÓÃáʱËùÅå´÷µÄ½£±úÉÏ¡£²»¾ÃÖ®ºó£¬ÄÃÆÆÂر»·ÅÖ𵽶ò¶û°Íµº£¬ÍõºóÂêÀûÁõÒ×˹±ã½«Àö¾§×êʯ´Ó½£±úÉÏÍÚ³öÀ´£¬´ø»ØËýµÄĸ¹ú££°ÂµØÀû¡£µ«ÊǺóÀ´ËýµÄ¸¸Ç×ÓÖ°Ñ×êʯ´øµ½·¨¹ú¡£Ä¿Ç°Õâ¿Å×êʯÕýչʾÔÚ·¨¹úÂÞ¸¡¹¬ÃÀÊõ¹ÝÄÚ¡£
Êʺϻʸ¦ºÄ¾÷µÄÁµ°®¶ÔÏó
¡¡¡¡1ÔÂ27ÈÕ 2ÔÂ8ÈÕ 2ÔÂ17ÈÕ 2ÔÂ26ÈÕ 4ÔÂ26ÈÕ 5ÔÂ16ÈÕ 6ÔÂ15ÈÕ 7ÔÂ23ÈÕ 8ÔÂ22ÈÕ 9ÔÂ30ÈÕ 10ÔÂ20ÈÕ 11ÔÂ10ÈÕ
Êʺϻʸ¦ºÄ¾÷µÄÅóÓÑ
¡¡¡¡1ÔÂ22ÈÕ 1ÔÂ26ÈÕ 4ÔÂ8ÈÕ 4ÔÂ10ÈÕ 4ÔÂ29ÈÕ 5ÔÂ19ÈÕ 7ÔÂ8ÈÕ 8ÔÂ25ÈÕ 9ÔÂ15ÈÕ 10ÔÂ5ÈÕ 11ÔÂ13ÈÕ 12ÔÂ12ÈÕ
¡¡¡¡
»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄÔ˳ÌÇ©Ê«
Ò»¶ä»¨Ö¦ÑÞÓÖÏ㣬ÇåÏãð¥Óô͸À¼·¿£¬Ê±·ç´µËÍÖÕ³ÉЦ£¬ºÃ¾äóÛÇ°½ø·²õü¡£
»Ê¸¦ºÄ¾÷µÄÔ˳̽âÊÍ
¡¡¡¡Ò»¶Î»éÍâÁµÇé¡£ËäÈ»¶Ô·½ÈçÏÊ»¨°ãÕÐÈËϲ»¶£¬ÁîÈ˶ÔËý»êÇ£ÃÎÈÆ£¬µ«ËýÒѾÃû»¨ÓÐÖ÷£¬Öջᷢ³öЦ»°À´£¬Áî»Ê¸¦ºÄ¾÷ÎÞµØ×ÔÈÝ¡£»Ê¸¦ºÄ¾÷Ó¦¸Ã¶à¾´±ðÈËл×íÖ®¾Æ£¬¿¿×Ô¼º»òÕÒËûÈ˶àÃÀÑÔ¼¸¾ä£¬ÒÔÇóµÃ½âÍÑ¡£
¡¡¡¡ÈôÒªÀûÓñðÈ˶ø»ñÈ¡ËûÈ˵ÄÇ®²Æ£¬ÄÇÕâ±Ê²»ÒåÖ®²Æ²»µ«×îÖյò»µ½£¬»¹ÒªÒò´Ë¶ø¸¶³ö¾Þ´ó¶ø²ÒÖصĴú¼Û¡£
¡¡¡¡»Ê¸¦ºÄ¾÷ÇмÇҪСÐĽ÷É÷£¬²»¿É´ÖÐÄ´óÒâ¡£